In epoca medioevale il castello di Minucciano appartenne alla famiglia dei Malaspina; nel 1231, nell’ambito di una divisione fra fratelli, venne assegnato a Corrado, uno dei membri di quella famiglia; successivamente, nel 1346, fu venduto da Spinetta Malaspina alla Repubblica di Firenze; venne in possesso della Repubblica di Lucca dopo il 1369 che ne conservò il possesso fino alla caduta di Paolo Guinigi. Nel 1439 ritornò fiorentino fino al 1441 quando fu dominio della Repubblica lucchese fino al 1847; nel 1837 un violento terremoto danneggiò la torre del castello provocando il crollo di alcune abitazioni del centro antico